1. 대표도

2. 발명의 명칭

상대 점 밀도 비율 기반 복셀 모델링 시스템 및 이의 제어 방법(voxel modeling system based on relative point density ratio and its control method)

3. 출원번호 / 출원일자

2025-0177975 / 2025.11.21

4. 등록번호 / 등록일자

3003074 / 2026.08.06

5. 요약

본 발명은 자율주행을 위한 3차원 점군 기반 복셀 모델링 및 상대 점 밀도 비율(RPDR) 계산 기술 분야에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 3D 센서로부터 획득한 점군을 복셀 맵으로 구성하고 스캐닝 레이-복셀 교차를 통해 복셀별 최대 관측 가능 점의 수를 산정한 뒤, 실제 유효 점의 수와의 비율을 산출하여 거리 및 재질 의존성을 보정한 정규화 공간 점밀도를 제공함으로써 환경의 점유 특성 분석, 낮은 밀도 복셀의 불확실성 분류 및 시각화를 가능하게 하는 상대 점 밀도 비율 기반 복셀 모델링 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 사상에 따른, 3D 카메라를 이용하여 거리 및 깊이 정보를 포함한 점군 데이터를 주기적으로 취득하고, 취득된 점군을 동일한 기준좌표계로 정렬하는 3D 센서 데이터 취득 및 좌표정합부, 정렬된 점군 데이터를 일정 크기의 정방형 단위로 구획하여 복셀 단위의 격자로 변환하고, 각 복셀의 중심 및 경계 정보를 정의하여 공간 단위의 점 분포를 정량화하는 복셀 맵 생성부, 카메라의 시야각 내에서 방출되는 스캐닝 레이를 정의하고, 각 레이와 복셀 간의 교차 여부를 판정하여 복셀별 최대 기대 점의 수를 산정하는 스캐닝 레이 생성 및 복셀 교차부, 복셀 내부에 포함된 실제 점의 개수를 계산하여 복셀별 유효 점의 수를 집계하는 유효 점의 수 집계부, 최대 기대 점의 수와 유효 점의 수를 이용하여 상대 점 밀도 비율을 산출하고, 거리 및 반사율 의존성을 제거하여 복셀 간 점밀도를 정규화하는 RPDR 산출 및 정규화부, 상대 점 밀도 비율 값이 소정 임계값 이하인 복셀을 자동 식별하여 불확실 영역으로 분류하고, 공간 저밀도 구조물이 존재하는 영역을 표시하는 불확실성 태깅 및 분류부, 서로 다른 실험 환경에서 산출된 평균 상대 점 밀도 비율 값을 비교하여 환경별 점밀도 특성과 구조적 복잡성을 정량적으로 평가하는 RPDR 기반 환경 비교 및 해석부, 및 상대 점 밀도 비율 값을 색상으로 시각화하여 공간 내 점밀도 분포를 직관적으로 표시하는 시각화 및 결과 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 상대 점 밀도 비율 기반 복셀 모델링 시스템 및 이의 제어 방법을 제공한다.